シラバス参照
|
シラバス参照
|
| 講義概要/Course Information |
| 科目基礎情報/General Information |
| 授業科目名 /Course title (Japanese) |
ロボット工学基礎（H27年度以前入学生） | ||
|---|---|---|---|
| 英文授業科目名 /Course title (English) |
Fundamentals of Robotics | ||
| 開講年度 /Academic year |
2016年度 | 開講年次 /Year offered |
全学年 |
| 開講学期 /Semester(s) offered |
前学期 | 開講コース・課程 /Faculty offering the course |
博士前期課程 |
| 授業の方法 /Teaching method |
講義 | 単位数 /Credits |
2 |
| 科目区分 /Category |
大学院専門教育科目 - 連携専門科目 | ||
| 開講類・専攻 /Cluster/Department |
知能機械工学専攻 | ||
| 担当教員名 /Lecturer(s) |
明 愛国、小泉 憲裕 | ||
| 居室 /Office |
東4-504, 東4-624 | ||
| 公開E-mail |
ming@mce.uec.ac.jp, nkoizumi@uec.ac.jp | ||
| 授業関連Webページ /Course website |
http://webclass.cdel.uec.ac.jp/ | ||
| 更新日 /Last update |
2016/03/01 15:28:25 | 更新状況 /Update status |
公開中 /now open to public |
| 講義情報/Course Description |
| 主題および 達成目標（2,000文字以内） /Themes and goals（up to 2,000 letters） |
本講義はロボットの運動と働く力の関係に基づきロボットに加える力の制御を主題に、ロボットのモデリング、運動制御、力制御および各種応用制御について解説する。ロボット工学及びロボット制御の理論的意義を認識するとともに、その理論を実機に導入するための知識を得ることを目標とする。 |
|---|---|
| 前もって履修 しておくべき科目（1,000文字以内） /Prerequisites（up to 1,000 letters） |
基礎ロボット工学、制御工学 |
| 前もって履修しておくこ とが望ましい科目（1,000文字以内） /Recommended prerequisites and preparation（up to 1,000 letters） |
特になし |
| 教科書等（1,000文字以内） /Course textbooks and materials（up to 1,000 letters） |
参考書： ロボット制御の実際、計測自動制御学会編、コロナ社 |
| 授業内容と その進め方（2,000文字以内） /Course outline and weekly schedule（up to 2,000 letters） |
授業内容： 第1回 ロボットの制御概論 第2回 運動学概要 第3回 動力学概要その１ 第4回 動力学概要その２ 第5回 位置制御その1 第6回 位置制御その２ 第7回 中間試験とその解説 第8回 力制御 第9回 最適制御 第10回 フレキシブルロボットアームの制御と協調制御 第11回 マスタスレーブマニピュレータの制御その１ 第12回 マスタスレーブマニピュレータの制御その２ 第13回 最近のロボット研究トピックスその１ 第14回 最近のロボット研究トピックスその２ 第15回 期末試験とその解説 進め方： 講義は、上記の内容の順に、PPTと板書で解説する。 授業時間外の学習（予習・復習等） 事前に教育用サーバーWebclassに講義内容をアップロードしており、各回の内容をプリントして授業に出ること。これをもとに予習し、必要に応じて関連基礎知識を勉強しておく。 |
| 実務経験を活かした 授業内容 (実務経験内容も含む) /Course content utilizing practical experience |
|
| 成績評価方法 および評価基準 （最低達成基準を含む） （1,000文字以内） /Evaluation and grading （up to 1,000 letters） |
(a) 評価方法： 間試験・期末試験の結果を、次のように総合評価する。 成績評価 中間試験 50% 期末試験 50% (b) 評価基準： 以下の到達レベルをもって最低達成基準とする。 １）運動学の求解方法と基本応用 ２）ヤコビ行列に関する応用方法の理解 ３）運動方程式の導出法と動力学上の特徴の理解 ４）マニピュレータ位置制御の各種制御法の理解 ５）マニピュレータ力制御の各種制御法の理解 ６）講義で取り上げた各種応用制御法の理解 |
| オフィスアワー： 授業相談（1,000文字以内） /Office hours（up to 1,000 letters） |
木曜日 16：30-18：00 |
| 学生へのメッセージ（1,000文字以内） /Message for students（up to 1,000 letters） |
実装を前提としたロボットの制御知識を勉強することにより、ロボットや一般的なメカトロシステムなどの開発研究に役立つ実戦力を身に付けてください。 |
| その他 /Others |
特になし |
| キーワード /Keywords |
ロボット、運動学、動力学、位置制御、力制御 |