シラバス参照 |
講義概要/Course Information |
科目基礎情報/General Information |
授業科目名 /Course title (Japanese) |
ロボット機構制御特論(H27年度以前入学生) | ||
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英文授業科目名 /Course title (English) |
Advanced Course of Robotics and Control | ||
開講年度 /Academic year |
2019年度 | 開講年次 /Year offered |
全学年 |
開講学期 /Semester(s) offered |
後学期 | 開講コース・課程 /Faculty offering the course |
博士前期課程、博士後期課程 |
授業の方法 /Teaching method |
講義 | 単位数 /Credits |
2 |
科目区分 /Category |
大学院専門教育科目 - 専門展開科目 | ||
開講類・専攻 /Cluster/Department |
知能機械工学専攻 | ||
担当教員名 /Lecturer(s) |
田中 一男、横井 浩史 | ||
居室 /Office |
東4-403(田中)、東4-602(横井) | ||
公開E-mail |
ktanaka@mce.uec.ac.jp yokoi@mce.uec.ac.jp | ||
授業関連Webページ /Course website |
なし | ||
更新日 /Last update |
2019/02/26 19:06:33 | 更新状況 /Update status |
公開中 /now open to public |
講義情報/Course Description |
主題および 達成目標(2,000文字以内) /Themes and goals(up to 2,000 letters) |
ロボット工学は機械工学の集大成であり、様々な知識が要求される。本講義ではロボットの機構・ダイナミクスの記述から制御の方法までを幅広く学ぶ。具体的には、ロボット工学概論、座標変換、運動学、動力学、ロボットダイナミクスの導出、ロボットダイナミクスの特徴、ロボットの軌道制御、力の制御、などについて学ぶ。 達成目標:本講義では、ロボット工学概論、座標変換、運動学、動力学、ロボットダイナミクスの導出、ロボットダイナミクスの特徴、ロボットの軌道制御、力の制御、など、ロボット機構と制御についての専門知識を身につける。 |
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前もって履修 しておくべき科目(1,000文字以内) /Prerequisites(up to 1,000 letters) |
なし |
前もって履修しておくこ とが望ましい科目(1,000文字以内) /Recommended prerequisites and preparation(up to 1,000 letters) |
機械力学および演習,基礎ロボット工学 |
教科書等(1,000文字以内) /Course textbooks and materials(up to 1,000 letters) |
なし。ただし、必要に応じて講義中に資料を配布することもある。 |
授業内容と その進め方(2,000文字以内) /Course outline and weekly schedule(up to 2,000 letters) |
本講義の前半では、ロボットの機構と制御に関して、学部時のロボット工学の基礎をベース として、より高度な内容の講義を行う。本講義の後半では、ケーススタディを通して、 ロボットの最先端研究の理解を深めるとともに、ロボットダイナミクスのモデリング、制御系 設計に関する実践力を養う。 第1回 ロボット工学概論1:座標変換と運動学1(田中) 第2回 ロボット工学概論2:運動学2と動力学(田中) 第3回 解析力学基礎とラグランジュ法(田中) 第4回 リアプノフの安定理論(田中) 第5回 ロボットダイナミクスの安定性と受動性(田中) 第6回 ロボットダイナミクスの制御(田中) 第7回 ロボット機構制御系に関する課題(田中) レポート課題1 第8回 ロボットの軌道制御(横井) 第9回 身体性知能機械論(横井) 第10回 有限オートマトンと状態遷移系(横井) 第11回 医用福祉機械とサイボーグ技術(横井) 第12回 アクチュエータと伝達機構(横井) 第13回 運動と感覚の代替と補助の技術(横井) 第14回 ケーススタディ1:ロボット機構制御系の設計(横井) 第15回 ケーススタディ2:プレゼンテーション(横井) レポート課題2 |
実務経験を活かした 授業内容 (実務経験内容も含む) /Course content utilizing practical experience |
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成績評価方法 および評価基準 (最低達成基準を含む) (1,000文字以内) /Evaluation and grading (up to 1,000 letters) |
レポート課題1およびレポート課題2の結果により総合評価する. 以下の到達レベルをもって合格の最低基準とする. (1)座標変換式の導出、および、座標変換の操作について理解している。 (2)運動学・逆運動学(静力学)について理解している。 (3)種々の機械系(ロボット)の運動エネルギー、ポテンシャルエネルギーを求めることができる。 (4)ラグランジュ法により運動方程式が導出できる。 (5)ロボットダイナミクスの性質(力学的特性)について理解している。 (6)ロボット制御について理解している。 |
オフィスアワー: 授業相談(1,000文字以内) /Office hours(up to 1,000 letters) |
火曜日5限 |
学生へのメッセージ(1,000文字以内) /Message for students(up to 1,000 letters) |
コンピュータとプロジェクタを使ったビジュアルな講義を行う。ロボット工学の理論的な内容から最先端の研究事例紹介,さらには,ケーススタディまで,幅広い内容を含んでいる. |
その他 /Others |
なし |
キーワード /Keywords |
座標変換、運動学、動力学、ロボットダイナミクス,軌道制御、力制御 |