シラバス参照

講義概要/Course Information
2020/04/28 現在

科目基礎情報/General Information
授業科目名
/Course title (Japanese)
ロボット工学基礎
英文授業科目名
/Course title (English)
Fundamentals of Robotics
科目番号
/Code
開講年度
/Academic year
2020年度 開講年次
/Year offered
全学年
開講学期
/Semester(s) offered
前学期 開講コース・課程
/Faculty offering the course
博士前期課程
授業の方法
/Teaching method
講義 単位数
/Credits
2
科目区分
/Category
大学院専門教育科目 - 専門科目Ⅰ
開講学科・専攻
/Cluster/Department
機械知能システム学専攻
担当教員名
/Lecturer(s)
明 愛国、小泉 憲裕
居室
/Office
東4-504,東4-624
公開E-Mail
/e-mail
ming@mce.uec.ac.jp, nkoizumi@uec.ac.jp
授業関連Webページ
/Course website
http://webclass.cdel.uec.ac.jp/
更新日
/Last updated
2020/03/09 16:14:38 更新状況
/Update status
公開中
/now open to public
講義情報/Course Description
主題および
達成目標
/Topic and goals
本講義はロボットの運動と働く力の関係に基づきロボットに加える力の制御を主題に、ロボットのモデリング、運動制御、力制御および各種応用制御について解説する。ロボット工学及びロボット制御の理論的意義を認識するとともに、その理論を実機に導入するための知識を得ることを目標とする。
The purpose of this course is to master basic knowledge on robot control based on dynamics. Talks on modeling, motion control, force control and applications are given. Students are required to understand both theory and practical implementation on the topics.
前もって履修
しておくべき科目
/Prerequisites
基礎ロボット工学、制御工学
前もって履修しておくこ
とが望ましい科目
/Recommended prerequisites and preparation
特になし
教科書等
/Course textbooks and materials
参考書:
 ロボット制御の実際、計測自動制御学会編、コロナ社
授業内容と
その進め方
/Course outline and weekly schedule
授業内容: (Contents)
   第1回 ロボットの制御概論 (1. Introduction of robot control)
  第2回 運動学概要 (2. Kinematics)
   第3回 動力学概要その1 (3. Dynamics I)
   第4回 動力学概要その2 (4. Dynamics II)
   第5回 位置制御その1 (5. Position Control I)
   第6回  位置制御その2 (6. Position Control II)
    第7回  中間試験とその解説 (7. Examincation I)
   第8回  力制御 (8. Force Control)
    第9回 最適制御 (9. Optimal Control)
   第10回  フレキシブルロボットアームの制御と協調制御 (10. Control of Flexible Arm and Cooperated Control of Multi-Arms)
   第11回  マスタスレーブマニピュレータの制御その1 (11. Control of Master-Slave manipulator I)
  第12回 マスタスレーブマニピュレータの制御その2 (12. Control of Master-Slave manipulator II)
  第13回 最近のロボット研究トピックスその1 (13 Recent Topics on Robotics I)
    第14回 最近のロボット研究トピックスその2 (13 Recent Topics on Robotics II)
   第15回 期末試験とその解説 (15. Examincation II)

進め方:(How to Proceed)
  講義は、上記の内容の順に、PPTで解説する。
 Talks are given by PPTs.
実務経験を活かした
授業内容
(実務経験内容も含む)
/Course content utilizing practical experience
授業時間外の学習
(予習・復習等)
/Preparation and review outside class
授業時間外の学習(予習・復習等)
 事前に教育用サーバーWebclassに講義内容をアップロードしており、各回の内容を授業時閲覧できるように準備しておくこと。これをもとに予習し、必要に応じて関連基礎知識を勉強しておく。 
成績評価方法
および評価基準
(最低達成基準を含む)
/Evaluation and grading
(a) 評価方法:(Evaluation)
 中間試験・期末試験の結果を、次のように総合評価する。(By scores of two examincations)
 成績評価 
      中間試験  50% (50% for Examination I)
      期末試験  50% (50% for Examination II)

(b) 評価基準:(Basic requirements to pass)
 以下の到達レベルをもって最低達成基準とする。
 1)運動学の求解方法と基本応用 (1. Solving kinematics)
 2)ヤコビ行列に関する応用方法の理解 (2. Application of Jakobian matrix)
 3)運動方程式の導出法と動力学上の特徴の理解 (3. Deriving motion equation and features of robot dynamics)
 4)マニピュレータ位置制御の各種制御法の理解 (4. Basic methods for position control)
 5)マニピュレータ力制御の各種制御法の理解 (5. Basic methods for force control)
 6)講義で取り上げた各種応用制御法の理解(6. Basic control methods for applications)
オフィスアワー:
授業相談
/Office hours
木曜日 16:30-18:00  (Thusday 16:30-18:00)
学生へのメッセージ
/Message for students
実装を前提としたロボットの制御知識を勉強することにより、ロボットや一般的なメカトロシステムなどの開発研究に役立つ実戦力を身に付けてください。
その他
/Others
特になし
キーワード
/Keyword(s)
ロボット、運動学、動力学、位置制御、力制御