シラバス参照
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シラバス参照
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| 講義概要/Course Information |
| 科目基礎情報/General Information |
| 授業科目名 /Course title (Japanese) |
制御系設計学基礎 | ||
|---|---|---|---|
| 英文授業科目名 /Course title (English) |
Fundamentals of Control System Design | ||
| 科目番号 /Code |
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| 開講年度 /Academic year |
2020年度 | 開講年次 /Year offered |
全学年 |
| 開講学期 /Semester(s) offered |
前学期 | 開講コース・課程 /Faculty offering the course |
博士前期課程 |
| 授業の方法 /Teaching method |
講義 | 単位数 /Credits |
2 |
| 科目区分 /Category |
大学院専門教育科目 - 専門科目Ⅰ | ||
| 開講学科・専攻 /Cluster/Department |
機械知能システム学専攻 | ||
| 担当教員名 /Lecturer(s) |
小木曽 公尚 | ||
| 居室 /Office |
東4-705 | ||
| 公開E-Mail |
kogiso@uec.ac.jp | ||
| 授業関連Webページ /Course website |
http://kimilab.tokyo | ||
| 更新日 /Last updated |
2020/03/23 19:45:54 | 更新状況 /Update status |
公開中 /now open to public |
| 講義情報/Course Description |
| 主題および 達成目標 /Topic and goals |
一般に工学システムは連続時間モデルによって表現される．しかし最近のコンピュータやDSPに代表されるディジタル技術の進展はめざましく，それを離散時間モデルで表した高度なコンピュータ制御（ディジタル制御）を行うことが多くなってきている．ここでは，連続時間システムの離散化と離散時間モデリングの方法，およびディジタル制御の基礎的事項を学ぶ．特に連続時間システムと離散時間システムの本質的な違いを理解できるような講義を行う． |
|---|---|
| 前もって履修 しておくべき科目 /Prerequisites |
ディジタル信号処理，線形システム理論，制御工学 |
| 前もって履修しておくこ とが望ましい科目 /Recommended prerequisites and preparation |
計測工学，メカトロニクス |
| 教科書等 /Course textbooks and materials |
参考図書：相良，和田，中野：ディジタル制御の基礎，コロナ社（1992） 美多，原，近藤：基礎ディジタル制御，コロナ社（1988） |
| 授業内容と その進め方 /Course outline and weekly schedule |
第1回：ディジタル制御とは Digital Control 第2回：連続信号のサンプリングと信号解析 Sampling and Analysis of Continuous-time signals 第3回：連続時間システムの離散時間表現 Discrete-time Representation of Dynamical Systems 第4回：離散時間システム解析 Analysis of Discrete-time Dynamical Systems 第5回：連続時間システムの離散時間解析 Discrete-time Analysis of Continuous-time Systems 第6回：物理モデルと統計モデル Physical and Statistical Modesl 第7回：連続時間システムの同定 Identification of Continuous-time Systems 第8回：離散時間システムの同定 Identification of Discrete-time Systems 第9回：状態フィードバックによる安定化制御 Stabilization by State-Feedback Control 第10回：レギュレータ制御系の設計 Regulator Design 第11回：オブザーバの設計 Observer Design 第12回：出力フィードバック系の設計 Desing of Output-Feedback Control 第13回：ディジタルサーボ系の設計 Design of Digital Servo Systems 第14回：暗号化制御：秘密計算と秘匿化 Encrypted Control: Homomrphism 第15回：暗号化制御：基礎と応用 Encrypted Control: Fundation and Application The lecture in this course, typeII, is mostly offered in Japanese; materials such as writing on the whiteboard, PPT slides and handouts are given in English. |
| 実務経験を活かした 授業内容 (実務経験内容も含む) /Course content utilizing practical experience |
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| 授業時間外の学習 （予習・復習等） /Preparation and review outside class |
本講義では，前回の講義内容を理解したことを前提にすすめるため，予習より復讐に時間を割くことをすすめる． |
| 成績評価方法 および評価基準 （最低達成基準を含む） /Evaluation and grading |
(a) 評価方法：中間試験と期末試験の成績に，レポートの点数をかみして，つぎのように総合評価する． 成績評価 ＝ 中間試験と期末試験の評価×70% + レポートの点数×30% (b) 評価基準：以下の60%到達レベルをもって合格の最低基準とする． (1) 連続時間システムから離散時間システムとの変換法を理解している． (2) 連続時間システムと離散時間システムの違いを理解している． (3) パラメータ推定で利用される最小二乗法を理解している． (4) オブザーバ併合レギュレータについて理解している． (5) サーボ系の仕組みと設計法を理解している． (6) 制御系のロバスト化について理解している． (7) Matlabの基礎知識がある． |
| オフィスアワー： 授業相談 /Office hours |
電子メールにて相談を受付けます． |
| 学生へのメッセージ /Message for students |
電気回路，線形システム理論，制御工学の流れと，計測工学，ディジタル信号処理の流れの延長線上にある重要な科目であるので，しっかり勉強して欲しい．他専攻からの受講も歓迎します． |
| その他 /Others |
習熟度に応じて演習を行います． |
| キーワード /Keyword(s) |
ディジタル制御，Z変換，ステップ不変変換，双1次変換，パルス伝達関数，FIRシステム，IIRシステム，安定性，可制御性，可観測性，周波数歪，最小二乗法，オブザーバ，状態フィードバック，LQ問題，オブザーバ併合レギュレータ，暗号化制御，秘密計算，暗号化実装 |