シラバス参照
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シラバス参照
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| 講義概要/Course Information |
| 科目基礎情報/General Information |
| 授業科目名 /Course title (Japanese) |
ロボット機構制御特論 | ||
|---|---|---|---|
| 英文授業科目名 /Course title (English) |
Advanced Course of Robotics and Control | ||
| 科目番号 /Code |
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| 開講年度 /Academic year |
2020年度 | 開講年次 /Year offered |
全学年 |
| 開講学期 /Semester(s) offered |
後学期 | 開講コース・課程 /Faculty offering the course |
博士前期課程、博士後期課程 |
| 授業の方法 /Teaching method |
講義 | 単位数 /Credits |
2 |
| 科目区分 /Category |
大学院専門教育科目 - 専門科目Ⅱ | ||
| 開講学科・専攻 /Cluster/Department |
機械知能システム学専攻 | ||
| 担当教員名 /Lecturer(s) |
田中 一男、横井 浩史 | ||
| 居室 /Office |
東4-403（田中）、東4-602（横井） | ||
| 公開E-Mail |
ktanaka@mce.uec.ac.jp yokoi@mce.uec.ac.jp | ||
| 授業関連Webページ /Course website |
なし | ||
| 更新日 /Last updated |
2020/03/10 14:06:54 | 更新状況 /Update status |
公開中 /now open to public |
| 講義情報/Course Description |
| 主題および 達成目標 /Topic and goals |
ロボット工学は機械工学の集大成であり、様々な知識が要求される。本講義ではロボットの機構・ダイナミクスの記述から制御の方法までを幅広く学ぶ。具体的には、ロボット工学概論、座標変換、運動学、動力学、ロボットダイナミクスの導出、ロボットダイナミクスの特徴、ロボットの軌道制御、力の制御、などについて学ぶ。 達成目標：本講義では、ロボット工学概論、座標変換、運動学、動力学、ロボットダイナミクスの導出、ロボットダイナミクスの特徴、ロボットの軌道制御、力の制御、など、ロボット機構と制御についての専門知識を身につける。 This lecture gives a comprehensive treatment of robotics and control. The guiding philosophy of this lecture is to arrive at a middle ground between robotics theory and practice. A number of important issues in robotics and control are addressed. These include coordinate transformation, kinematics, dynamics, nonlinear control theory, robot control, etc. |
|---|---|
| 前もって履修 しておくべき科目 /Prerequisites |
なし Nothing |
| 前もって履修しておくこ とが望ましい科目 /Recommended prerequisites and preparation |
機械力学および演習(Dynamics of Machinery, Theory and Practice)，ロボットの機構と力学(Robotics) |
| 教科書等 /Course textbooks and materials |
なし。ただし、必要に応じて講義中に資料を配布することもある。 Some other materials like slides in the lecture will be provided. |
| 授業内容と その進め方 /Course outline and weekly schedule |
本講義の前半では、ロボットの機構と制御に関して、学部時のロボット工学の基礎をベース として、より高度な内容の講義を行う。本講義の後半では、ケーススタディを通して、 ロボットの最先端研究の理解を深めるとともに、ロボットダイナミクスのモデリング、制御系 設計に関する実践力を養う。 第１回 ロボット工学概論１：座標変換と運動学１（田中） Coordinate transformation and kinematics 1 第２回 ロボット工学概論２：運動学２と動力学（田中） Kinematics 2 and Dynamics 第３回 解析力学基礎とラグランジュ法（田中） Lagrangian method 第４回 リアプノフの安定理論（田中） Lyapunov stability theory 第５回 ロボットダイナミクスの安定性と受動性（田中） Stability and passivity of robot dynamics 第６回 ロボットダイナミクスの制御（田中） Control of robot dynamics 第７回 ロボット機構制御系に関する課題（田中） レポート課題１ Report I 第８回 ロボットの軌道制御（横井） 第９回 身体性知能機械論（横井） 第10回 有限オートマトンと状態遷移系（横井） 第11回 医用福祉機械とサイボーグ技術（横井） 第12回 アクチュエータと伝達機構（横井） 第13回 運動と感覚の代替と補助の技術（横井） 第14回 ケーススタディ１：ロボット機構制御系の設計（横井） 第15回 ケーススタディ２：プレゼンテーション（横井） レポート課題２ |
| 実務経験を活かした 授業内容 (実務経験内容も含む) /Course content utilizing practical experience |
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| 授業時間外の学習 （予習・復習等） /Preparation and review outside class |
とくになし Nothing |
| 成績評価方法 および評価基準 （最低達成基準を含む） /Evaluation and grading |
レポート課題１およびレポート課題２の結果により総合評価する． The evaluation is based on report I (50%) and report II (50%). 以下の到達レベルをもって合格の最低基準とする． (1)座標変換式の導出、および、座標変換の操作について理解している。 (2)運動学・逆運動学（静力学）について理解している。 (3)種々の機械系（ロボット）の運動エネルギー、ポテンシャルエネルギーを求めることができる。 (4)ラグランジュ法により運動方程式が導出できる。 (5)ロボットダイナミクスの性質（力学的特性）について理解している。 (6)ロボット制御について理解している。 |
| オフィスアワー： 授業相談 /Office hours |
火曜日５限 The office hour is 16:15〜17:45 on every Tuesday, however, it is better to be appointed. |
| 学生へのメッセージ /Message for students |
コンピュータとプロジェクタを使ったビジュアルな講義を行う。ロボット工学の理論的な内容から最先端の研究事例紹介，さらには，ケーススタディまで，幅広い内容を含んでいる． |
| その他 /Others |
なし Nothing |
| キーワード /Keyword(s) |
座標変換(Coordinate transformation)、運動学(Kinematics)、動力学(Dynamics)、ロボット(Robot)，制御(Control) |