シラバス参照
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シラバス参照
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| 講義概要/Course Information |
| 科目基礎情報/General Information |
| 授業科目名 /Course title (Japanese) |
メカトロニクス特論（H27年度以前入学生） | ||
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| 英文授業科目名 /Course title (English) |
Advanced Mechatronics | ||
| 開講年度 /Academic year |
2021年度 | 開講年次 /Year offered |
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| 開講学期 /Semester(s) offered |
後学期 | 開講コース・課程 /Faculty offering the course |
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| 授業の方法 /Teaching method |
単位数 /Credits |
2 | |
| 科目区分 /Category |
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| 開講類・専攻 /Cluster/Department |
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| 担当教員名 /Lecturer(s) |
金森 哉吏、東郷 俊太 | ||
| 居室 /Office |
東4-303（金森）、東4-703（東郷） | ||
| 公開E-mail |
kanamori@mce.uec.ac.jp（金森）、s.togo@uec.ac.jp（東郷） | ||
| 授業関連Webページ /Course website |
遠隔授業に関する情報を参照して、GoogleClassroomに参加してください。 | ||
| 更新日 /Last update |
2021/03/21 17:28:38 | 更新状況 /Update status |
公開中 /now open to public |
| 講義情報/Course Description |
| 主題および 達成目標（2,000文字以内） /Themes and goals（up to 2,000 letters） |
メカトロニクスは日本で生まれた新しい技術概念です．メカトロニクスとは，メカニズムを中心に，測定，制御，電子，情報技術など必要な技術を適切に融合し，システムを知能化する技術を指します． 本講義では，機械安全の基本的考え方，計測の不確かさの基本的考え方，メカトロニクス技術を利用してロボットに巧みな運動をさせるための制御技術及び身体性の考え方を理解することを目標とします． * Topic and goals * Mechatronics is a new technical concept born in Japan. Mechatronics is a technology that integrates necessary technologies appropriately such as measurement, control, electronics, information technology, etc. centering on mechanisms, and makes the system intelligent. The objectives of this lecture are as follows. 1)Understanding the basic idea of Protection against mechanical hazard 2)Understanding the basic idea of Uncertainty of measurement 3)Understanding the control theory and embodiment for dexterous movements of robot 4)Understanding the control theory and concept of embodiment for body movements of robot and human |
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| 前もって履修 しておくべき科目（1,000文字以内） /Prerequisites（up to 1,000 letters） |
メカトロニクス *Prerequisites* Mechatronics |
| 前もって履修しておくこ とが望ましい科目（1,000文字以内） /Recommended prerequisites and preparation（up to 1,000 letters） |
電気回路，計測工学，情報処理、等メカトロニクスに関する基礎科目 *Recommended prerequisites and preparation* Basic subjects related to mechatronics such as electrical circuits, measurement engineering, information processing, etc. |
| 教科書等（1,000文字以内） /Course textbooks and materials（up to 1,000 letters） |
教科書：ありません． 講義資料をGoogleClassroomに置きます．授業関連Webページの項目を参照してください．また必要に応じて別途資料を配布します． *Course textbooks and materials* No textbook is specified. Put the lecture materials in Google Classroom. See the items on "Course website". In addition, materials will be distributed separately as needed. |
| 授業内容と その進め方（2,000文字以内） /Course outline and weekly schedule（up to 2,000 letters） |
(a) 授業内容 第１回：機械安全１（機械類の安全性－設計のための一般原則） 第２回：機械安全２（リスクアセスメントー分析と評価） 第３回：機械安全３（リスク低減プロセス） 第４回：計測の不確かさ１（計測における不確かさとトレーサビリティ） 第５回：計測の不確かさ２（不確かさの求め方） 第６回：計測の不確かさ３（不確かさ要因、不確かさ評価） 第７回：計測の不確かさ４（バジェットシートの作成方法） 第８回：前半のおさらい、後半の前説 第９回：到達把持運動１（ロボットの運動） 第10回：到達把持運動２（人の運動） 第11回：到達把持運動３（人間機械協調） 第12回：ロボットと身体運動１（巧緻運動） 第13回：ロボットと身体運動２（歩行と走行） 第14回：ロボットと身体運動３（全身運動） 第15回：ロボットと身体運動４（身体性と創発） （都合により講義内容の順番が入れ替わることがあります） * Lesson planning * Part 1: Protection against mechanical hazard 1-3 Part 2: Uncertainty of measurement 1-4 Part 3: Reach-to-grasp movement of robot and human 1-3 Part 4: Various body movements of robot and human 1-4 +Depending on circumstances the order of lecture contents may change+ (b) 進め方 各回のテーマごとに講義を行い、単元ごとにレポート課題を課します。 *How to proceed* Lectures will be given for each theme, and report assignments will be assigned to each unit. (c) 授業時間外の学習（予習・復習等） 講義後に，機械安全およびリクスアセスメントに関する情報収集，計量標準に関する情報収集，不確かさ評価の実施例に関する情報収集，到達把持運動に関する情報収集，ロボットと身体運動に関する情報収集などを行うと理解が深まり学習効果が高くなります． ※情報収集＝論文等の文献検索，関連する特許情報，関連する動画の視聴など． *Preparation and review outside class* The following tasks will improve the learning effect. Gathering information on machine safety and risk assessment, collecting information on metrological standards, collecting information on uncertainty assessment examples, collecting information on reaching gripping movements, collecting information on robots and physical movements, etc. * Information gathering = literature search for treatises, related patent information, viewing of related videos, etc. |
| 実務経験を活かした 授業内容 (実務経験内容も含む) /Course content utilizing practical experience |
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| 成績評価方法 および評価基準 （最低達成基準を含む） （1,000文字以内） /Evaluation and grading （up to 1,000 letters） |
a) 評価方法：成績評価は，授業中に適宜与えるレポートの内容により判定します． b) 到達レベル: 以下の到達レベルをもって最低基準とします． ・機械安全の概念とリスクアセスメントの手法を理解すること． ・計量標準に関する基礎知識、トレーサビリティの概念、計測の不確かさの評価方法を理解すること． ・到達把持運動の制御方法を理解できること． ・ロボットの運動制御における身体性の概念を理解できること． *Evaluation and grading* a) Evaluation method: Grade evaluation is based on the content of the report imposed for each theme. A report is required for each theme. The pass criteria for this course is that all assignment submissions and report evaluations exceed 60%. b) Achievement level: The following achievement level is the minimum standard. ・ Understand the concept of machine safety and risk assessment methods. ・ Understand basic knowledge about measurement criteria, traceability concepts, and methods for assessing measurement uncertainty. ・ Understand how to control the ultimate grip movement. ・ Understand the concept of physics in robot motion control. |
| オフィスアワー： 授業相談（1,000文字以内） /Office hours（up to 1,000 letters） |
火曜日 15時～16時．それ以外の時間は，電子メールで問い合わせてください． *Office hours* Tuesday from 15:00 to 16:00. At other times, please contact us by email. |
| 学生へのメッセージ（1,000文字以内） /Message for students（up to 1,000 letters） |
機械安全，リスクアセスメント，計量標準，トレーサビリティ，不確かさ，到達把持運動，ロボットの身体性，制御の最適化等が理解できる「幅広の人材」となることを目指そう． We expect you to become "Advanced researchers with a wide range of knowledge from basics to applications related to mechatronics" who can understand machine safety, risk assessment, metrological standards, traceability, uncertainty, ultimate gripping motion, robot physicality, and control optimization. |
| その他 /Others |
特になし |
| キーワード /Keywords |
メカトロニクス，機械安全，リスクアセスメント，計量標準，トレーサビリティ，計測の不確かさ， 到達把持運動，ロボットの身体性，制御の最適化 *Keywords* Mechatronics, machine safety, risk assessment, metrological traceability, measurement standard, etalon, measurement uncertainty, reaching gripping motion, robot physicality, control optimization |